【光熙博士生学术论坛讲座】

讲座人：李宜飞 博士生

题目：物流中心异构智能体高效任务规划

时间：2025年11月25日11:00-12:00

地点：L1618

讲座内容：

最近，异构移动机器人（HMR）已被广泛应用于空间有限的仓库或工厂，以提高效率。HMR具有不同的功能和大小，这导致在线环境中HMR的任务规划存在两个瓶颈。一是异构任务和HMR之间很难有效地找到高质量的任务分配结果，因为异构任务需要由不同能力的HMR完成。另一个问题是，为不同大小的HMR找到无冲突路径来完成分配的任务很难满足实时需求。为了解决这些问题，本研究提出了一种新的任务规划框架，该框架同时考虑了任务分配和无碰撞路径查找。在这个框架内，本研究首先提出了一种聚合算法来加速计算。然后，提出了一种基于网络流的任务分配算法，以在每批异构任务和HMR之间找到最佳任务分配。最后，本研究提出了一种新颖有效的路径查找算法，为HMR找到无冲突的路径，以完成分配的任务，同时满足实时需求。在真实世界数据集和两个模拟数据集中进行的广泛实验表明，本研究提出的算法在具有最佳可扩展性的同时，表现优于最先进的技术。